目前的UWB定位技術(shù)之定位算法有RSS、AOA、TOA、TDOA四種，各有優(yōu)勢，在實際使用中的側(cè)重點卻不太一樣。

  無線定位方法是指分析接收到的無線電波信號的特征參數(shù)，然后根據(jù)特定算法計算被測對象的位置(二維/三維坐標(biāo)：經(jīng)度、緯度、高度)。UWB定位技術(shù)常用的無線定位方法有如下幾種：信號強度分析法(RSS)、到達角度定位法(AOA)、到達時間定位法(TOA)、到達時間差定位法(TDOA)。

  信號強度分析法(RSS)和到達角度定位(AOA)

  AOA通過獲取被測點到兩個接收機的信號到達角度進行定位，需要配置復(fù)雜的天線系統(tǒng)，且角度誤差對定位精度的影響遠比測距誤差大。RSS則根據(jù)信號的傳播模型，利用接收信號的強度與信號傳播距離的關(guān)系，對目標(biāo)進行定位。這種方法的定位覆蓋距離較近，且對信道傳輸模型的依賴性非常大，多徑以及環(huán)境條件的變化都會使其精度嚴(yán)重惡化，特別是距離估計的精度與信號的帶寬無關(guān)，不能發(fā)揮 UWB 帶寬大的優(yōu)勢。

  所以，RSS和AOA方法一般不單獨用于UWB定位，只能作為輔助手段進行初級粗定位，UWB定位技術(shù)實現(xiàn)精確定位主要依靠精密測距完成。

  到達時間定位(TOA)

  被測點(UWB定位標(biāo)簽)發(fā)射信號到達 3 個以上的參考節(jié)點接收機(UWB定位基站)，通過測量到達不同接收機所用的時間，得到發(fā)射點與接收點之間的距離，然后以接收機為圓心，所測得的距離為半徑做圓，3 個圓的交點即為被測點所在的位置。但是TOA要求參考節(jié)點與被測點保持嚴(yán)格的時間同步，多數(shù)應(yīng)用場合無法滿足這一要求。

  該方法實現(xiàn)過程中，需要測得UWB定位標(biāo)簽與每個基站的距離信息，從而定位標(biāo)簽需要與每個基站進行來回通信，因此定位標(biāo)簽功耗較高。該定位方法的優(yōu)勢在于在定位區(qū)域內(nèi)外(基站圍成區(qū)域的內(nèi)外)，都能保持很高的定位精度。

  到達時間差定位(TDOA)

  TDOA定位即雙曲線定位，二維定位中需要使用4個定位基站。基站時間同步之后，標(biāo)簽發(fā)送一個廣播報文，基站收到之后，標(biāo)記接收到此報文的時間戳，并將內(nèi)容發(fā)送到計算服務(wù)器，計算服務(wù)器根據(jù)其他基站的定位報文的時間戳，計算出被定位目標(biāo)的位置。

  通過測量標(biāo)簽到每兩個基站之間的距離差，距離差等于常量即可繪制出雙曲線，而曲線交點即可確定標(biāo)簽坐標(biāo)。該方法實現(xiàn)過程中，標(biāo)簽只需要廣播一次UWB信號即可，因此有利于標(biāo)簽的功耗及標(biāo)簽并發(fā)數(shù)量。

  TDOA 是基于到達時間差定位，系統(tǒng)中需要有精確時間同步功能。時間同步有兩種：

  一種是通過有線做時間同步，有線時間同步可以控制在0.1ns 以內(nèi)，同步精度非常高，但由于采用有線，所有設(shè)備要么采用中心網(wǎng)絡(luò)的方式，要么采用級聯(lián)的方式，但增加了網(wǎng)絡(luò)維護的復(fù)雜度，也增加了施工的復(fù)雜度，成本升高。并且，系統(tǒng)中還有一個專用的有線時間同步器，價格昂貴;

  另一種是通過無線做時間同步，采用無線同步一般可以達到0.25ns，精度稍遜于有線時間同步，但其UWB定位系統(tǒng)相對來說更為簡單，定位基站只需要供電，數(shù)據(jù)回傳可以采用WiFi 的方式，有效降低了成本。

  TDOA定位不必要進行基站和移動終端之間的同步，而只需要基站之間進行同步。因為基站的位置是固定的，基站之間進行同步與基站和移動終端之間進行同步要容易實現(xiàn)得多。這使得TDOA定位比TOA定位要更加容易實現(xiàn)，所以TDOA定位的應(yīng)用非常廣泛。

  EHIGH恒高UWB定位系統(tǒng)采用了TOA和TDOA兩種定位方法，保證高精度定位效果的同時，降低了定位標(biāo)簽的功耗。